7(+△)(O 切向团内法向团 ≈ ∠1t X t △1 ∠t ≈t+ann △i v(t+△t) △16 取极限变等式 Av,O X R   v(t)  v(t  t)   v(t)  v(t  t)   v t v n v 切向 t  内法向 n  a t a n n t v t t v t v a t n t n ˆ ˆ ˆ ˆ              取极限变等式