Iu(t) |u(X) u:=FP u:=F,P 06 0 :=F-F: :=(F-F:)P X RVe 0 X -Y (a)时域 (b)相平面 图2理想冲击动力学图形 边界约束为： 周期性约束。 (2) 碰撞约束x1(△t)=0,x2(△t+)=RV。 (3) x1(T+△t)=0,x2(T+△t。)=-Ve 控制约束为： F ip=u: (0<t≤t:) u (4) (F,-F:)p=u2(t<t≤T)/ 式中：X1一活塞位移， X2一活塞速度影 u一作用在活塞上的液压力， T一给定的活塞运动周期， Vc一一给定的碰撞速度， R一碰撞回弹系数，一般取0≤R≤0.64s △t一为保证反弹能量全部反回系统，伐在冲程切换时超前活塞碰撞钎尾的时间， p一一系统压力， u1、u2一活塞基上液压力的振幅， m一活塞质量。 由于该动力学模型忽略了压力脉动和能量损失，故称做理想冲击器模型，其动力学图形 如图2所示。它与实际机构动力学图形的误差，经实践证明，能够满足工程设计的要求。 18一 二 一 。 二 厂 二 一 时域 相 平 面 图 理想 冲击 动力学 图形 边界约束为 周 期性约 束 碰 撞约束 歹 △ ， △ ， 。 。 △ ， △ 二 控 制约 束为 《 一 式 中 － 活塞 位 移， － 活塞 速度， － 作用 在活塞 上的液压 力， 一给定的 活塞运 动周 期， 《 。 － 给定 的碰撞速 度， － 碰撞 回 弹 系数 ， 一 般取 《 多 △ － 为保证反弹 能量 全部反 回 系统 ， 伐 在冲程切 换 时超前活塞碰 撞钎 尾 的 时间 － 系统压力 ， 、 。 － 活塞 基 上液压力 的振幅 ， － 活塞 质量 。 由于该 动力 学 模型 忽略 了压力脉动 和 能量 损失 ， 故称 做理想 冲 击器模型 ， 其动 力学 图形 如 图 所示 。 它 与实际机构 动力学 图形 的误 差 ， 经 实践证 明 ， 能够 满足 工程设计 的 要 求