7.1问题的提出 糸统开环传递函数 G0)= @(Ts+1） kTs+）,k= s(s+250n) a+0 5 闭环传递函数： (S) G(s) @2(Ts+1) @2(Tas+1) 1+G(s)s2+250,S+0,Ts+0s2+25a0ns+0月 等故阻尼此：5=5+1,0. 2023/724 北京料技大学自动化学院自功化系 72023/7/24 北京科技大学自动化学院自动化系 7 系统开环传递函数        2 , 1) 2 ( ( 1) ( 2 ) ( 1) ( ) 2 n n d n n d k s s k T s s s T s G s = + + = + + = 2 2 2 2 2 2 2 2 ( 1) 2 ( 1) 1 ( ) ( ) ( ) d n n n d n n d n n d s s T s s s T s T s G s G s s          + + + = + + + + = +  = 闭环传递函数:  d  Td n 2 1 等效阻尼比： = + 7.1 问题的提出