.306. 智能系统学报 第10卷 群体机器人集结行为的研究起到了一定的作用。 [9]STANKOVIC SS,STANOJEVIC M J,SILJAK DD.Decen- tralized overlapping control of a platoon of vehicles[J]. 参考文献： IEEE Transactions on Control Systems Technology,2000, 8:816-832. [1]DAS A,FIERRO R,KUMAR V,et al.A vision based for- [10]PALACIOS Q F,ROSELL J M,KARIMI H R.Semi-de- mation control framework[J].IEEE Trans Robot Automat, centralized strategies in structural vibration control[J]. 2001,18:813-825. Modeling,Identification and control,2011,32:57-77. [2]DEFOORT M,FBQUET T,KOKOSY A,et al.Sliding [11]STIPANOVIC D M,INALHAN G,TEO R,et al.Decen- mode formation control for cooperative autonomous mobile tralized overlapping control of unmanned aerial vehicles robots[J].IEEE Trans Iad Electron,2008,55:3944- [J].Automatica,2004,40:1285-1296. 3953. [12]HASSAN KK.Nonlinear systems[M].Beijing:Publishing [3]OGREN P,FIORELLI E,LEONARD N E.Cooperative House of Electronics Industry,2005. control of mobile sensor network:adaptive gradient climbing [13]OLFATIC-SABER R.Flocking for multi-agent dynamic in a distributed environment[J].IEEE Trans Automat Con- systems:algorithms and theory[.IEEE Transations on tr,2004,49:1292-1302 Automatic Control,2006,51:401-420. [4]MARSHALL J A,FUNG T,BROUCKE M E,et al.Experi- [14]陈雪波，系统包含原理及其应用[M].北京：科学出版 ment in multi-robot coordination[J].Robotics and Autono- 社，2012. mous,Systems,2006,54:265-275. [15]CHEN X B,XU W B,HUANG T Y,et al.Pair-wise de- [5]REN W,ATKINS E M.Distributed multi-vehicle coordina- composition and coordinated control of complex systems ted control via local information exchange[J].Int J Robust [J].Information Science,2012,185:78-99. Nonlinear Contr,2007,17:1002-1033. 作者简介： [6]REN W,SORENSEN N.Distributed coordination architec- 徐志强，男，1987年生，硕士研究生， ture for multi-robot formation control[]Robotics and Au- 主要研究方向为复杂系统、群集智能。 tonomous,Systems,2008,56:324-333. [7]CHEN X B.STANKOVIC SS.Decomposition and decen- tralized control of systems with multi-overlapping structure [J].Automaton,2005,41:1765-1772. [8]CHEN X B,STANKOVIC S S.Overlapping decentralized 陈雪波，男，1960年生，教授，博士 approach to automatic generation control of multi-area power 生导师，中国自动化学会过程控制专业 systems[J].International Journal of Control,2007,80: 委员会委员。主要研究方向为复杂系 386-402. 统、群集智能。主持多项国家及省部级 科研基金项目。出版学术专著1部。群体机器人集结行为的研究起到了一定的作用。 参考文献： ［１］ＤＡＳ Ａ， ＦＩＥＲＲＯ Ｒ， ＫＵＭＡＲ Ｖ， ｅｔ ａｌ． Ａ ｖｉｓｉｏｎ ｂａｓｅｄ ｆｏｒ⁃ ｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｒａｍｅｗｏｒｋ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ Ｒｏｂｏｔ Ａｕｔｏｍａｔ， ２００１， １８： ８１３⁃８２５． ［２］ ＤＥＦＯＯＲＴ Ｍ， ＦＢＱＵＥＴ Ｔ， ＫＯＫＯＳＹ Ａ， ｅｔ ａｌ． Ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｆｏｒ ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ ｍｏｂｉｌｅ ｒｏｂｏｔｓ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ Ｉａｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｎ， ２００８， ５５： ３９４４⁃ ３９５３． ［３］ ＯＧＲＥＮ Ｐ， ＦＩＯＲＥＬＬＩ Ｅ， ＬＥＯＮＡＲＤ Ｎ Ｅ． Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｍｏｂｉｌｅ ｓｅｎｓｏｒ ｎｅｔｗｏｒｋ： ａｄａｐｔｉｖｅ ｇｒａｄｉｅｎｔ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｉｎ ａ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ［Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ Ａｕｔｏｍａｔ Ｃｏｎ⁃ ｔｒ， ２００４， ４９： １２９２⁃１３０２． ［４］ＭＡＲＳＨＡＬＬ Ｊ Ａ， ＦＵＮＧ Ｔ， ＢＲＯＵＣＫＥ Ｍ Ｅ， ｅｔ ａｌ． Ｅｘｐｅｒｉ⁃ ｍｅｎｔ ｉｎ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕｔｏｎｏ⁃ ｍｏｕｓ， Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００６， ５４： ２６５⁃２７５． ［５］ＲＥＮ Ｗ， ＡＴＫＩＮＳ Ｅ Ｍ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｍｕｌｔｉ⁃ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｏｒｄｉｎａ⁃ ｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｖｉａ ｌｏｃａｌ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｅｘｃｈａｎｇｅ［ Ｊ］． Ｉｎｔ Ｊ Ｒｏｂｕｓｔ Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ Ｃｏｎｔｒ， ２００７， １７： １００２⁃１０３３． ［６］ＲＥＮ Ｗ， ＳＯＲＥＮＳＥＮ Ｎ． Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ ａｒｃｈｉｔｅｃ⁃ ｔｕｒｅ ｆｏｒ ｍｕｌｔｉ⁃ｒｏｂｏｔ ｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ［ Ｊ］． Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ａｕ⁃ ｔｏｎｏｍｏｕｓ， Ｓｙｓｔｅｍｓ， ２００８， ５６： ３２４⁃３３３． ［７］ＣＨＥＮ Ｘ Ｂ， ＳＴＡＮＫＯＶＩＣ Ｓ Ｓ． Ｄｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｄｅｃｅｎ⁃ ｔｒａｌｉｚｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｍｕｌｔｉ⁃ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ［Ｊ］． Ａｕｔｏｍａｔｏｎ， ２００５， ４１： １７６５⁃１７７２． ［８］ ＣＨＥＮ Ｘ Ｂ， ＳＴＡＮＫＯＶＩＣ Ｓ Ｓ． Ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ａｐｐｒｏａｃｈ ｔｏ ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｍｕｌｔｉ⁃ａｒｅａ ｐｏｗｅｒ ｓｙｓｔｅｍｓ［ Ｊ］． Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００７， ８０： ３８６⁃４０２． ［９］ＳＴＡＮＫＯＶＩＣ Ｓ Ｓ， ＳＴＡＮＯＪＥＶＩＣ Ｍ Ｊ， ＳＩＬＪＡＫ Ｄ Ｄ． Ｄｅｃｅｎ⁃ ｔｒａｌｉｚｅｄ ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ａ ｐｌａｔｏｏｎ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ［ Ｊ ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｃｔｉｏｎｓ ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ２０００， ８： ８１６⁃８３２． ［１０］ＰＡＬＡＣＩＯＳ Ｑ Ｆ， ＲＯＳＥＬＬ Ｊ Ｍ， ＫＡＲＩＭＩ Ｈ Ｒ． Ｓｅｍｉ⁃ｄｅ⁃ ｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ ｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ ｉｎ ｓｔｒｕｃｔｕｒａｌ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ［ Ｊ ］． Ｍｏｄｅｌｉｎｇ， Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ， ２０１１， ３２： ５７⁃７７． ［１１］ＳＴＩＰＡＮＯＶＩＣ Ｄ Ｍ， ＩＮＡＬＨＡＮ Ｇ， ＴＥＯ Ｒ， ｅｔ ａｌ． Ｄｅｃｅｎ⁃ ｔｒａｌｉｚｅｄ ｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｕｎｍａｎｎｅｄ ａｅｒｉａｌ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ［Ｊ］． Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ， ２００４， ４０： １２８５⁃１２９６． ［１２］ＨＡＳＳＡＮ Ｋ Ｋ． Ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｓｙｓｔｅｍｓ［Ｍ］． Ｂｅｉｊｉｎｇ： Ｐｕｂｌｉｓｈｉｎｇ Ｈｏｕｓｅ ｏｆ Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ， ２００５． ［ １３ ］ ＯＬＦＡＴＩＣ⁃ＳＡＢＥＲ Ｒ． Ｆｌｏｃｋｉｎｇ ｆｏｒ ｍｕｌｔｉ⁃ａｇｅｎｔ ｄｙｎａｍｉｃ ｓｙｓｔｅｍｓ： ａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ ａｎｄ ｔｈｅｏｒｙ［ Ｊ］． ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓａｔｉｏｎｓ ｏｎ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ， ２００６， ５１： ４０１⁃４２０． ［１４］陈雪波，系统包含原理及其应用［Ｍ］． 北京： 科学出版 社， ２０１２． ［１５］ＣＨＥＮ Ｘ Ｂ， ＸＵ Ｗ Ｂ， ＨＵＡＮＧ Ｔ Ｙ， ｅｔ ａｌ． Ｐａｉｒ⁃ｗｉｓｅ ｄｅ⁃ ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｃｏｍｐｌｅｘ ｓｙｓｔｅｍｓ ［Ｊ］． Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｃｉｅｎｃｅ， ２０１２， １８５： ７８⁃９９． 作者简介： 徐志强，男，１９８７ 年生，硕士研究生， 主要研究方向为复杂系统、群集智能。 陈雪波，男，１９６０ 年生，教授，博士 生导师，中国自动化学会过程控制专业 委员会委员。 主要研究方向为复杂系 统、群集智能。 主持多项国家及省部级 科研基金项目。 出版学术专著 １ 部。 ·３０６· 智 能 系 统 学 报 第 １０ 卷