图6-50习题6-11两个机器人协调工作示意图 6-16考虑包括司机和汽车在内的反馈控制系统,其简化的模型如图6-51所示。为了系统 阶跃响应的超调量小于10,调节时间为10s,采用比例积分控制器PI来校正系统。试设计 能满足上述要求的PI控制器,并在下述两种情况下,分别计算系统的实际响应 (1)Gp(s)=1; (2)Gs)可以对消新增的闭环零点 Gp(s) 图6-51习题612汽车速度控制系统 6-17一台造纸机的单位阶跃响应如图653(a所示,其中系统的输入是留到造纸网上的原 浆材料,输出是基本重量(厚度)。延迟时间和动态响应的斜率可由图中确定。 2345678910 234567号10 (a)单位阶跃响应 (b)临界稳态响应 图6-52习題6-13造纸机响应数据 (1)用Z-N动态响应法求比例(P)、比例一积分(P1)和PID控制器参数。 (2)用比例反馈控制,控制设计者已得到的闭环系统的单位脉冲响应,如图6-53(b所示 此时增益K1=855系统处于临界稳定状态。用Z-N的稳定边界法确定比例(P)、比例-积 分(PI)和PID控制器参数。图 6- 50 习题 6-11 两个机器人协调工作示意图 6-16 考虑包括司机和汽车在内的反馈控制系统，其简化的模型如图 6-51 所示。为了系统 阶跃响应的超调量小于 10，调节时间为 1.0s，采用比例积分控制器 PI 来校正系统。试设计 能满足上述要求的 PI 控制器，并在下述两种情况下，分别计算系统的实际响应。 （1）Gp(s)=1; （2）Gp(s)可以对消新增的闭环零点。 图 6-51 习题 6-12 汽车速度控制系统 6-17 一台造纸机的单位阶跃响应如图 6-53( a)所示，其中系统的输入是留到造纸网上的原 浆材料，输出是基本重量（厚度）。延迟时间和动态响应的斜率可由图中确定。 （a） 单位阶跃响应 （b） 临界稳态响应 图 6-52 习题 6-13 造纸机响应数据 （1）用 Z-N 动态响应法求比例（P）、比例-积分（PI）和 PID 控制器参数。 （2）用比例反馈控制，控制设计者已得到的闭环系统的单位脉冲响应，如图 6-53( b)所示。 此时增益 Ku=8.556 系统处于临界稳定状态。用 Z-N 的稳定边界法确定比例（P）、比例-积 分（PI）和 PID 控制器参数。 Gc(s) R C Gp(s) 2 1 s