Gn(s) C(s) 图6-48习题69图 6-14 MANUTEO机器人具有很大的惯性和较长的手臂,这给机器人控制造成了一定的困难 图6-49a给出了 MANUTEC机器人的实物照片,图6-49b)则给出了系统的结构图,其中 机械臂的动力学特性可以表示为 G0(S) s(S+2(s+40s+45) 试设计一个合适的超前校正网络,使系统阶跃响应的超调量小于20%,上升时间小于0.5 调节时间小于1.2s(Δ=2%),静态速度误差系数大于10。试问:采用超前校正网络 G(s)=14837+35 s+33.75 是否合适?为什么? 校正装械臂动力 a- Ge(s) (a) MANUTEO机器人 (b)系统结构图 习题6-10图 6-15双手协调机器人如图6-50所示,两台机械手相互协作,试图将一根长杆插入另一物体 中插入过程体现了协调控制的优点。已知单个机器人关节的反馈控制系统为单位反馈系统 传递函数为 4 试设计一个串联超前-滞后校正网络,使系统在单位斜坡输入时的稳态误差小于0.0125,单 位阶跃响应的超调量小于25%,调节时间小于2s((Δ=2%),并要求画出系统校正前后的 单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线。试问:选用如下网络 G2(s)= 10(s+2s+0.1) (S+20Os+0.01) 是否合适?为什么?图 6-48 习题 6-9 图 6-14 MANUTEC 机器人具有很大的惯性和较长的手臂，这给机器人控制造成了一定的困难。 图 6-49(a)给出了 MANUTEC 机器人的实物照片，图 6-49(b)则给出了系统的结构图，其中， 机械臂的动力学特性可以表示为 ( 2)( 40)( 45) 250 ( ) 0 + + + = s s s s G s 试设计一个合适的超前校正网络，使系统阶跃响应的超调量小于 20%，上升时间小于 0.5s， 调节时间小于 1.2s（Δ=2%），静态速度误差系数大于 10。试问： 采用超前校正网络 33.75 3.5 ( ) 1483.7 + + = s s G s c 是否合适？为什么？ （a） MANUTEC 机器人 （b） 系统结构图 图 6-49 习题 6-10 图 6-15 双手协调机器人如图 6-50 所示，两台机械手相互协作，试图将一根长杆插入另一物体 中。插入过程体现了协调控制的优点。已知单个机器人关节的反馈控制系统为单位反馈系统， 传递函数为 ( 0.5) 4 ( ) 0 + = s s G s 试设计一个串联超前-滞后校正网络，使系统在单位斜坡输入时的稳态误差小于 0.0125，单 位阶跃响应的超调量小于 25%，调节时间小于 2s（（Δ=2%），并要求画出系统校正前后的 单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线。试问：选用如下网络 ( 20)() 0.01) 10( 2)( 0.1) ( ) + + + + = s s s s G s c 是否合适？为什么？ Gc(s) R C 校正装置 G(s) 机械臂动力学 R(s) C(s) Gn(s) Gn(s) Gn(s) Gn(s) N(s)