心第二章自动控制系统数学模型 (3)消去中间变量并予以标准化后得 d n dn R +T +t K④KK,Φ2ah 电动机的机电时间 常数: R K2Kr① 电枢回路的电磁时间 常数: R第二章自动控制系统数学模型 （3）消去中间变量并予以标准化后得 ( ) 1 2 2 2 L L d e T a a e m d m T dt dT T K K R u K n dt dn T dt d n T T +  −  + + = 电枢回路的电磁时间 常数： d d d R L T = 电动机的机电时间 常数： 2  = e T G d m K K J R T