心第二章自动控制系统数学模型 解:(1)确定输入量和输出量:取输入量为电动机的电 枢电压ua,取输出量为电动机的转速n。 (2)列写微分方程式 u=i+++ e T=Npi D dt e=k①n第二章自动控制系统数学模型 e K n dt dn T T J T K i e dt di u i R L e d L G e T a a a a a a =  − = =  = + + (2) 列写微分方程式： 解：(1) 确定输入量和输出量：取输入量为电动 机的电 枢电压ua， 取输出量为电动机的转速n