、连杆机构传动特点 ●运动副易加工,承载能力大,易润滑,不易磨损 p●连杆上点的运动轨迹多样化: ●运动副累积误差大,效率低 ●惯性力难以平衡,不宜用于高速 ●准确设计难: 四、学科研究现状 ●单自由度→多自由度; 四杆→多杆; ●运动学设计→运动学+动力学设计; 优化设计+计算机辅助设计; ●平面连杆机构+空间连杆机构三、连杆机构传动特点 ● 运动副易加工，承载能力大，易润滑，不易磨损； ●连杆上点的运动轨迹多样化； ●运动副累积误差大，效率低； ● 惯性力难以平衡，不宜用于高速； ● 准确设计难； 四、学科研究现状 ●单自由度多自由度； ●四杆多杆； ●运动学设计运动学+动力学设计； ●优化设计+计算机辅助设计； ●平面连杆机构+空间连杆机构；