s+a p()=L[(s-A)-]=L 0 s+ b x(o=o(0)x(0)+Lo(t-r)Bu(r)dr 0 -a(t-T) 0 x1(0)e (0)e x0y*」 x2(0)e-b+1(1-e") X2 b 例9-7一系统的微分方程为y+2j+y=l+l (1)建立系统的动态方程; (2)用四种方法求系统的转移矩阵 解:(1)由微分方程可得到系统传函为 s+1 G(s) 用s2除以G(s)的分子和分母得 根据梅逊增益公式,可画出如下信号流图 UCs·266·                                 bt at e e s b s a L s b s a t L sI A L 0 0 1 0 0 1 0 0 ( ) [( ) ] 1 1 1 1      t x t t x t Bu d 0 ( ) ( ) (0) (  ) ( )     d e e x x e e t b t a t bt at 1 1 1 0 0 (0) (0) 0 0 0 ( ) ( ) 2 1                                                                     t bt bt at at bt b at a bt at e b x e e a x e d e e x e x e 0 2 1 2 1 (1 ) 1 (0) (1 ) 1 (0) (0) (0)    图 9-5 例 9-7 一系统的微分方程为 y  2y  y  u  u （1）建立系统的动态方程； （2）用四种方法求系统的转移矩阵。 解：(1)由微分方程可得到系统传函为 2 2 ( 1) 1 2 1 1 ( )         s s s s s U Y G s 用 s 2除以 G(s)的分子和分母得 1 2 1 2 1 2 ( )         s s s s G s 根据梅逊增益公式，可画出如下信号流图 s 1 －a s 1 －b b a c a   a b c b   u x1 x2 y