图9-6 由图可知 x1=x2 x2=-x1 写成矩阵形式为 0 (2)求状态转移矩阵 ①首先用拉氏变换法求e L(s-A)-] (s1-∥|s-17 1s+2|s2+2s+1|-1s e4=L-(sl-A)2] te te ②用特征值、特征向量法求e 特征方程为 A2+2+1=0 特征根为 特征向量为 义特征向量为 非奇异变换矩阵 P 10·267· 图 9-6 由图可知 1 2 2 1 2 1 2 2 y x x x x x u x x          写成矩阵形式为 , 1 1 1 0 , 1 2 0 1                A  B C （2）求状态转移矩阵 ① 首先用拉氏变换法求 e At [( ) ] 1 1 e  L sI  A At                                            t t t t t t At te e te e te te e L sI A s s s s s s sI A [( ) ] 1 2 1 2 1 1 1 2 1 ( ) 1 1 2 1 1 ② 用特征值、特征向量法求 e At 特征方程为 2 1 0 1 2 1 ( ) 2           f  特征根为 1 1,2   特征向量为      1 1 ，广义特征向量为       0 1 非奇异变换矩阵                                         t t t t t t At te e te e te te P e t e t te t e P P P 1 1 1 1 1 0 1 1 0 1 , 1 0 1 1   