单圆孤形和双圆弧形。②滚珠循环方式。按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况，滚珠的循环方 式可分为内循环和外循环两类。 ③滚珠丝杠副轴向间隙的调整方法。常用的双螺母消除轴向间隙的结构型式有以下三种 垫片调隙式，螺纹调隙式，齿差调隙式 2.3机械导向结构 机电系统的支承部件包括导向支承部件、旋转支承部件和机座机架。导向支承部件的作用是支承和限制运 动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。这样的部件通常被标为导轨副，简称导轨。 导轨副主要由定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调整元件以及工作介质/元件等组成按运动方式可分为直线 运动导轨（滑动摩擦导轨）和回转运动导轨（滚动摩擦导轨）。按接触表面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导 轨、流体介质摩擦导轨等。 2.3.1滑动摩擦导轨 】常见的沿动摩擦导轨刷及其结占 常见的导轨截面形状，有二角形（分对称、不对称两类）、矩形、燕尾形及圆形等四种，每种又分为口 形和四形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也不易储存润滑油。宜在低速下工作， 凹形导轨则相反 可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防切屑等脏物落入导轨。 (1)三角形导轨。分对称型和非对称型三角形导轨 特点：在垂直载荷作用下，且有磨损量自动补偿功能，无间隙工作，导向结度高。为防止因振动或倾翻 载荷引起两导向面较长时间脱离接触，应有铺助导向面并具备间隙调整能力。但存在导轨水平与垂直误差 的相互影响，为保证高的导向精度（直线度），导轨面加工、检验、维修困难。 对称型导轨 一随顶角增大 导轨承载能力增大 但导向精度降低 非对称导轨一主要用在载荷不对称的时候，通过调整不对称角度，使导轨左右面水平分力相互抵消，提 高导轨刚度 (2)矩形导轨的特点：结构简单，制造、检验、维修方便，导轨面宽、承载能力大，刚度高，但无磨损量自 动补偿功能。由于导轨在水平和垂直面位置互不影响，因而在水平和垂直两方向均须间隙调整装置，安装 调整方便 (③)燕尾形导轨的特点：无磨损量自动补偿功能，须间隙调整装置，燕尾起压板作用，镶条可调整水平 垂直两方向的间隙，可承受颠覆载荷，结构紧凑，但刚度差，摩擦阻力大、制造、检验、维修不方便。 (④圆形导轨的特点：结构简单，制造、检验、配合方便，精度易于保证，但摩擦后很难调整，结构刚 度较养】 2.导轨的基本要求 ()导向精度高。导向精度是指运动件按给定方向作直线运动的准确程度，它主要取决于导轨本身的几 何精度及导轨配合间隙。导轨的几何精度可用线值或角值表示。 ①导轨在垂直平面和水平面内的直线度。②导轨面间的平行度。 2)运动轻便、平稳、低速时无爬行现象。导轨运动的不平稳性主要表现在低速运动时导轨速度的不均 匀，使运动件出现时快时慢、时动时停的爬行现象。爬行现象主要取决于导轨副中摩擦力的大小及其稳定 性。为此 设计时应合理选择导轨的类型、材料 ,配合间院 配合表面的几何形状精度及润滑方式 (3)耐磨性好。导轨的初始精度由制造保证，而导轨在使用过程中的精度保持性则与导轨面的耐磨性密切相 关。导轨的耐磨性主要取决于导轨的类型、材料，导轨表面的粗糙度及硬度、润滑状况和导轨表面压强的 大小。 (4对温度变化的不敏感性。即导轨在温度变化的情况下仍能正常工作。导轨对温度变化的不敏感性主要 取决于导轨类 、材料及导轨配合间隙等 (⑤)足够的刚度。在载荷的作用下，导轨的变形不应超过允许值。刚度不足不仅会降低导向精度，还会加 快导轨面的磨损。刚度主要与导轨的类型、尺寸以及导轨材料等有关。 (6)结构工艺性好。导轨的结构应力求简单、便于制造、检验和调整，从而降低成本。 3.常见导轨副组合与间隙调整、特点5 单圆弧形和双圆弧形。②滚珠循环方式。按滚珠在整个循环过程中与螺杆表面的接触情况，滚珠的循环方 式可分为内循环和外循环两类。 ③滚珠丝杠副轴向间隙的调整方法。常用的双螺母消除轴向间隙的结构型式有以下三种。 垫片调隙式，螺纹调隙式，齿差调隙式 2. 3 机械导向结构 机电系统的支承部件包括导向支承部件、旋转支承部件和机座机架。导向支承部件的作用是支承和限制运 动部件按给定的运动要求和规定的运动方向运动。这样的部件通常被标为导轨副，简称导轨。 导轨副主要由定导轨、动导轨、辅助导轨、间隙调整元件以及工作介质/元件等组成按运动方式可分为直线 运动导轨(滑动摩擦导轨)和回转运动导轨(滚动摩擦导轨)。按接触表面的摩擦性质可分为滑动导轨、滚动导 轨、流体介质摩擦导轨等。 2. 3.1 滑动摩擦导轨 1.常见的滑动摩擦导轨副及其特点 常见的导轨截面形状，有三角形(分对称、不对称两类)、矩形、燕尾形及圆形等四种，每种又分为凸 形和凹形两类。凸形导轨不易积存切屑等脏物，也不易储存润滑油。宜在低速下工作，凹形导轨则相反， 可用于高速，但必须有良好的防护装置，以防切屑等脏物落入导轨。 (1)三角形导轨。分对称型和非对称型三角形导轨 特点:在垂直载荷作用下，具有磨损量自动补偿功能，无间隙工作，导向精度高。为防止因振动或倾翻 载荷引起两导向面较长时间脱离接触，应有辅助导向面并具备间隙调整能力。但存在导轨水平与垂直误差 的相互影响，为保证高的导向精度(直线度)，导轨面加工、检验、维修困难。 对称型导轨—随顶角增大，导轨承载能力增大，但导向精度降低。 非对称导轨—主要用在载荷不对称的时候，通过调整不对称角度，使导轨左右面水平分力相互抵消，提 高导轨刚度。 (2)矩形导轨的特点:结构简单，制造、检验、维修方便，导轨面宽、承载能力大，刚度高，但无磨损量自 动补偿功能。由于导轨在水平和垂直面位置互不影响，因而在水平和垂直两方向均须间隙调整装置，安装 调整方便 (3)燕尾形导轨的特点:无磨损量自动补偿功能，须间隙调整装置，燕尾起压板作用，镶条可调整水平 垂直两方向的间隙，可承受颠覆载荷，结构紧凑，但刚度差，摩擦阻力大、制造、检验、维修不方便。 (4)圆形导轨的特点:结构简单，制造、检验、配合方便，精度易于保证，但摩擦后很难调整，结构刚 度较差。 2.导轨的基本要求 (1)导向精度高。导向精度是指运动件按给定方向作直线运动的准确程度，它主要取决于导轨本身的几 何精度及导轨配合间隙。导轨的几何精度可用线值或角值表示。 ①导轨在垂直平面和水平面内的直线度。②导轨面间的平行度。 (2)运动轻便、平稳、低速时无爬行现象。导轨运动的不平稳性主要表现在低速运动时导轨速度的不均 匀，使运动件出现时快时慢、时动时停的爬行现象。爬行现象主要取决于导轨副中摩擦力的大小及其稳定 性。为此，设计时应合理选择导轨的类型、材料、配合间隙、配合表面的几何形状精度及润滑方式。 (3)耐磨性好。导轨的初始精度由制造保证，而导轨在使用过程中的精度保持性则与导轨面的耐磨性密切相 关。导轨的耐磨性主要取决于导轨的类型、材料，导轨表面的粗糙度及硬度、润滑状况和导轨表面压强的 大小。 (4)对温度变化的不敏感性。即导轨在温度变化的情况下仍能正常工作。导轨对温度变化的不敏感性主要 取决于导轨类型、材料及导轨配合间隙等。 (5)足够的刚度。在载荷的作用下，导轨的变形不应超过允许值。刚度不足不仅会降低导向精度，还会加 快导轨面的磨损。刚度主要与导轨的类型、尺寸以及导轨材料等有关。 (6)结构工艺性好。导轨的结构应力求简单、便于制造、检验和调整，从而降低成本。 3.常见导轨副组合与间隙调整、特点