四、设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)= s(1+s)(1+s) 1)试判断闭环系统的稳定性。 2)求该系统在输入信号为r(t)=2+t+t2时的稳态误差。(15分) 第3页共6页第 3 页 共 6 页 四、设单位反馈系统的开环传递函数为 ( )( ) 5 ( ) s s s G s 6 1 1 3 1 1    1）试判断闭环系统的稳定性。 2）求该系统在输入信号为 2 r(t)  2  t  t 时的稳态误差。（15 分）