A 图2靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像,如图3所示。 ●●● 图3靶标的像 请你们 (1)建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点,xy平面平行于像平面; (2)对由图2、图3分别给出的靶标及其像,计算靶标上圆的圆心在像平面上 的像坐标,该相机的像距(即焦点到像平面的距离)是1577个像素单位(1 毫米约为378个像素单位),相机分辨率为1024×786;图 2 靶标示意图 用一位置固定的数码相机摄得其像，如图 3 所示。 图 3 靶标的像 请你们： （1） 建立数学模型和算法以确定靶标上圆的圆心在该相机像平面的像坐标, 这里坐标系原点取在该相机的焦点，x-y 平面平行于像平面； （2） 对由图 2、图 3 分别给出的靶标及其像，计算靶标上圆的圆心在像平面上 的像坐标, 该相机的像距（即焦点到像平面的距离）是 1577 个像素单位(1 毫米约为 3.78 个像素单位)，相机分辨率为 1024×786；