口阶跃响应性能指标 今动态性能 y() 动画演小±4 1.延迟时间t:响应 稳态误差 曲线第一次达到其终值 0.5 半所需时间。 2.上升时间t:响应 从终值10%上升到终值 ts 3.10 90%所需时间;对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升 到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 3.峰值时间tn:响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 4.调节时间t:响应到达并保持在终值内所需时间。 5超调量o%:响应的最大偏离量h(t)与终值h(∞)之差的百 分比,即 h(tn)-h(∞) -×100 h(∞) ◇稳态性能:由稳态误差e描述。1. 延迟时间td：响应 曲线第一次达到其终值 一半所需时间。 2. 上升时间tr：响应 从终值10%上升到终值 90%所需时间；对有振荡系统亦可定义为响应从零第一次上升 到终值所需时间。上升时间是响应速度的度量。 3. 峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。 4. 调节时间ts：响应到达并保持在终值内所需时间。 5. 超调量%：响应的最大偏离量h(tp )与终值h(∞)之差的百 分比，即 100% ( ) ( ) ( ) %      h h t p h  q阶跃响应性能指标 p  tr 0.5 y(t) td tp 0 1 ts t 稳态误差 3.10 v稳态性能：由稳态误差ess描述。 动画演示