32一阶泉就的时城分313 3.43.53.6 32.1一阶系统的数学模型3221323324 控制系统的运动方程为一阶微分方程,称为一阶系统。 如RC电路: 微分方程为:RCdu)+n2()=,(t) dt i(0)R 传递函数:(S) U(S)RCS+11+Ts C 结构图: R(S ES C(s 1/TS 口一般地,将微分方程为T dclt +c()=r()传递函数为 C(s R(S TS+ 的系统叫做一阶系统。T的含义随系统的不同而不同。3.2.1 一阶系统的数学模型 q一般地，将微分方程为 传递函数为 的系统叫做一阶系统。T的含义随系统的不同而不同。 ( ) ( ) ( ) c t r t dt dc t T   1 1 ( ) ( )   R s Ts C s ( ) ( ) ( ) u t u t dt du t R C c r c   U s R C s Ts U s r c     1 1 1 1 ( ) ( ) i(t) R u (t) C r u (t) c R(s) E(s) C(s) (-) 1/Ts •传递函数: •结构图 ： •微分方程为: 控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系统。 如RC电路: 3.5 3.1 3.3 3.4 3.6 3.2.2 3.2.3 3.2.4