32.2一阶系统的单位阶跃响应32.1132332.4 3.2.2 输入r(t)=-1(0),输出h(t)=1-er(t≥0) 动画演示 s平面Ja rO初始斜率为T 0.8650.950982 0.632 P=-1/0G h(t=l-e-!T 0 T 2T 3T 4T (a)零极点分布 (b)单位阶跃响应曲线 特点:1)可以用时间常数去度量系统的输出量的数值; 2)初始斜率为1/T; 3)无超调;稳态误差e=0。 性能指标:延迟时间:t=0.69T 上升时间:t=220T 调节时间:t=3T④△=0.05)或t=4T(△=0.02)输入r(t)=1(t) ，输出 3.2.2 一阶系统的单位阶跃响应 ( ) 1 ( 0) 1     h t e t t T j P=-1/T 0  S平面 (a) 零极点分布 y(t) 0.632 0.865 0.95 0.982 初始斜率为1/T h(t)=1-e -t/T 0 T 2T 3T 4T t 1 (b) 单位阶跃响应曲线 特点：1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2）初始斜率为1/T； 3）无超调；稳态误差ess =0 。 性能指标：延迟时间：td=0.69T 上升时间：tr =2.20T 调节时间：ts =3T (△=0.05) 或 ts =4T (△=0.02) 动画演示 3.2.1 3.2.3 3.2.4 3.2.2