No. Kind B '9 R R ax 2 0 o a帥 2 π/2 Number of constraint equations:2 Φm(2)=X2 3=4-2 No. Kind B 心 o R 9 B, R C cff 1 To 1.25 0 Number of constraint equations:1 1,2) (B,4)P-】 gBu where -[] B2=RA12= 「-sin(p2-)-cos(2-4) cos(2-4,) -sin(p2-,)」 =--[9 gB45=sin(02-4-a,） [-] n"-r=n+A(sio+pui)-n-As2e,ui= cOS 1 p1=1.25 sin a x1-x2+1.25cos(4+a1)+15cos42 --为+125sm6+a+15sn」No. Kind Bi P i s Q i s Ri  i B j P j s Q j s R j  j C 3 ax 2       0 0 0 4 a 2 /2 Number of constraint equations:2 2 ( 2 ) x ax   2 2 (2)       aNo. Kind Bi P i s Q i s Ri  i B j P j s Q j s R j  j C 5 cff 1       0 0 1.25 2       1 15       0 15 Number of constraint equations:1                1 12 2 (1,2 ) 2 2 1 2 g B u B u r r T T P Q cf  where         1 1 1 cos sin   g ,                        2 1 2 1 2 1 2 1 12 12 cos sin sin cos         B RA ,             1 0 2 2 2 Q P u s s ,   1 12 2 2 1 1 g B u  sin      T                         2 2 2 2 2 2 2 2 sin cos 1 0 cos sin sin cos       B u   P Q Q Q 1 2 1 1 1 1 1 2 2 2 r  r  r  A s   u  r  A s ,         1 1 1 sin cos   u , 1.25  1                                                             1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 1.25 sin 15 sin 1.25 cos 15 cos 0 15 sin cos cos sin sin cos sin cos cos sin 1.25                 y y x x y x y x P Q r r