()A(t)x(t)+B(t)u(t) (8-4) y(t)C(t)x(t)+D(t)u(t) 设状态x、输入、输出y的维数分别为n,P,g,称n×n矩阵A()为系统矩阵或状态矩 阵，称n×p矩阵B()为控制矩阵或输入矩阵，称q×n矩阵C()为输出矩阵或观测矩阵， 称g×D矩阵D)为前馈矩阵或输入输出矩阵。 9.线性定常系统 线性系统的A,B,C,D中的各元素全部是常数。即 (t)=Ax(t)+Bu(t) (8-5a) y(t)=Cx(t)+Du(t) 对应的离散形式为 x(k+1)=Gx(k)+Hu(k y(k)=Cx(k)+Du(k) (8-5b) 「x 47 「y u- ygJ aia2…a1n A= …a B= b2b22 「dd C= D= da dn d …Cg】 …dp」 为书写方便，常把系统(&-5a)和系统(8-5b)分别简记为S(4,B,C,D)和S(G,HCD) 10.线性系统的结构图 线性系统的动态方程常用结构图表示。图83为连续系统的结构图：图84为离散系统 的结构图。图中，I为n×)单位矩阵，s是拉普拉斯算子，：为单位延时算子。330    = + = + y(t) C(t)x(t) D(t)u(t) x(t) A(t)x(t) B(t)u(t) （8-4） 设状态 x、输入 u、输出 y 的维数分别为 n, p,q ，称 nn 矩阵 A(t)为系统矩阵或状态矩 阵，称 n p 矩阵 Bt() 为控制矩阵或输入矩阵，称 q  n 矩阵 C(t)为输出矩阵或观测矩阵， 称 q  p 矩阵 D(t)为前馈矩阵或输入输出矩阵。 9.线性定常系统 线性系统的 A，B，C，D 中的各元素全部是常数。即    = + = + y (t) Cx(t) Du(t) x(t) Ax(t) Bu(t) （8-5a） 对应的离散形式为 ( ) ( ) ( ) ( 1) ( ) ( ) y k Cx k Du k x k Gx k Hu k = + + = + （8-5b）             = n x x x x  2 1               = p u u u u  2 1               = q y y y y  2 1             = n n nn n n a a a a a a a a a A       1 2 21 22 2 11 12 1               = n n np p p b b b b b b b b b B       1 2 21 22 2 11 12 1               = q q qn n n c c c c c c c c c C       1 2 21 22 2 11 12 1 11 12 1 21 22 2 1 2 p p q q qp d d d d d d D d d d       =         为书写方便，常把系统(8-5a)和系统(8-5b)分别简记为 S(A,B,C,D)和 S(G,H,C,D)。 10.线性系统的结构图 线性系统的动态方程常用结构图表示。图 8-3 为连续系统的结构图；图 8-4 为离散系统 的结构图。 图中，I 为( nn )单位矩阵，s 是拉普拉斯算子，z 为单位延时算子