量的物理量或独立贮能元件的贮能变量作为状态变量，以便实现系统设计。在机械系统中， 常选取位移和速度作为变量：在RL-C网络中，常选电感电流和电容电压作为状态变量： 在由传递函数绘制的方块图中，常取积分器的输出作为状态变量。 3,状态空间 以状态向量的n个分量作为坐标轴所组成的n维空间称为状态空间 4状态轨迹 系统在某个时刻的状态，可以看作是状态空间的一个点。随着时间的推移，系统状态不 断变化，便在状态空间中描绘出一条轨迹，该轨迹称为状态轨迹。 5.状态方程 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分方程或差分方程称为系统的状 态方程，它不含输入的微积分项。状态方程表征了系统由输入所引起的状态变化，一般情况 下，状态方程既是非线性的，又是时变的，它可以表示为 ()fx(t).u(t).t (8-1) 6输出方程 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程， 当输出由传感器得到时，又称为观测方程。输出方程的一般形式为 y0)=gt),), (8-2) 输出方程表征了系统状态和输入的变化所引起的系统输出变化。 7动态方程 状态方程与输出方程的组合称为动态方程，又称为状态空间表达式，其一般形式为 )=fx0,0, (8-3a) )=gx(t),t), 或离散形式 x(t)=f().u). (8-3b) ）=gx)t),] 8线性系统： 线性系统的状态方程是一阶向量线性微分方程或差分方程，输出方程是向量代数方程。 线性连续时间系统动态方程的一般形式为 39 329 量的物理量或独立贮能元件的贮能变量作为状态变量，以便实现系统设计。在机械系统中， 常选取位移和速度作为变量；在 R-L-C 网络中，常选电感电流和电容电压作为状态变量； 在由传递函数绘制的方块图中，常取积分器的输出作为状态变量。 3.状态空间 以状态向量的 n 个分量作为坐标轴所组成的 n 维空间称为状态空间。 4.状态轨迹 系统在某个时刻的状态，可以看作是状态空间的一个点。随着时间的推移，系统状态不 断变化，便在状态空间中描绘出一条轨迹，该轨迹称为状态轨迹。 5.状态方程 描述系统状态变量与输入变量之间关系的一阶向量微分方程或差分方程称为系统的状 态方程，它不含输入的微积分项。状态方程表征了系统由输入所引起的状态变化，一般情况 下，状态方程既是非线性的，又是时变的，它可以表示为 x (t) = fx(t),u(t),t （8-1） 6.输出方程 描述系统输出变量与系统状态变量和输入变量之间函数关系的代数方程称为输出方程， 当输出由传感器得到时，又称为观测方程。输出方程的一般形式为 y(t) = gx(t),u(t),t （8-2） 输出方程表征了系统状态和输入的变化所引起的系统输出变化。 7.动态方程 状态方程与输出方程的组合称为动态方程，又称为状态空间表达式，其一般形式为       = = y t g x t u t t x t f x t u t t ( ) ( ), ( ), ( ) ( ), ( ), （8-3a） 或离散形式        = + = k k k k k k k k y t g x t u t t x t f x t u t t ( ) ( ), ( ), ( ) ( ), ( ), 1 （8-3b） 8.线性系统： 线性系统的状态方程是一阶向量线性微分方程或差分方程，输出方程是向量代数方程。 线性连续时间系统动态方程的一般形式为