·554 北京科技大学学报 第36卷 Q2Gu(k), (7a) 01 x(k-d+1)1 0 0 0 x(k-d+2) 0 0 Q2G=02 0 y(k)=CP, x(k-1) (7b) 0 0 x(k) 0 0 0 x(k+1) B] LOB B x2(k+1) B2 若记P,=[P1P],Q1A4= M 计算式(7a) Cp2=[0 0… 0 0 CC2]. M. 和式(7b)中的系数矩阵并进行分块得 那么式(7a)和式(7b)将变为 0 …0 01 I 0 0 …0 00rx(k-d+1)1 01.0 …0 0 0 . 0 …00 0 x(k-d+2) 0 Q,EP,=Q. 001 0 P2= 0 01. … 0 0 0 x(k-1) 0 0 0 I 0 0 00 I0 0 x(k) 0 00 0 E] 0 00 0 x,(k+1) 0 0 0 0 0 00 …0 0:0 x2(k+1) 0 I 0 0 0 0 0 … 0 0 0 0 … 0 0 0 0 I. … 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 QEP」 0 00 0 0 0 0 0 0 0 0 00 0 P Pe 0 0 0 0 0 M100 0 An 0 0 0 0 0 M, 0 0 A21 A22 : 0 x(k-d) 0 0 0 … 0 0 0 x(k-d+1) 0 0 0 0 1。 0 0 0 0 0 0 0」 x(k-2) + 0 0 u(k), (8a) 0 01 x(k-1) 0 0 0 0 x() B Q.DP:=Q2 x2(k) B, 0 0 0 I 0 P2= 0 0 0 0 y()=0 0 0 0 C1C2] LA 0 0 … 0 A」 x(k-d) 01n 0 0 0 01 x(k-d+1) 0 0 1。 0 0 0 x(k-2) (8b) 0 0 0 0 0 x(k-1) 0 0 0 0 Pu Pe x,(k) 0 0 x2(k) M2 0 0 0 A21A2 式(8a)和式(8b)可以简写为北 京 科 技 大 学 学 报 第 36 卷 Q2Gu( k) ， ( 7a) y( k) = 槇CP2 x( k － d + 1) x( k － d + 2)  x( k － 1) x( k) x1 ( k + 1) x2 ( k + 1                       )  ． ( 7b) 若记 P1 = [ ] P11 P12 ，Q1Ad = M1 [ ] M2 ，计算式( 7a) 和式( 7b) 中的系数矩阵并进行分块得 Q2 槇EP2 = Q2 In 0 0 … 0 0 0 In 0 … 0 0 0 0 In … 0 0       0 0 0 … In 0 0 0 0 … 0                  E  P2 = In 0 0 … 0 0 0 In 0 … 0 0 0 0 In … 0 0       0 0 0 … In 0 0 0 0 … 0 Q1EP                  1  = In 0 0 … 0 0 0 0 In 0 … 0 0 0 0 0 In … 0 0 0        0 0 0 … In 0 0 0 0 0 … 0 In 0 0 0 0 …                                 0 0 0  ， Q2ΦP2 = Q2 0 In 0 … 0 0 0 0 In … 0 0       0 0 0 … In 0 0 0 0 … 0 In Ad 0 0 … 0                  A  P2 = 0 In 0 … 0 0 0 0 0 In … 0 0 0        0 0 0 … In 0 0 0 0 0 … 0 P11 P12 M1 0 0 … 0 A11 A12 M2 0 0 … 0 A21 A                                  22 ， Q2G = Q2 0 0  0 0                  B  = 0 0  0 0 Q1                  B = 0 0  0 0 B1 B                       2  ， 槇CP2 = [ ] 0 0 … 0 0 C1C2 ． 那么式( 7a) 和式( 7b) 将变为 In 0 0 … 0 0 0 0 In 0 … 0 0 0 0 0 In … 0 0 0        0 0 0 … In 0 0 0 0 0 … 0 Iq 0 0 0 0 …                                   0 0 0 x( k － d + 1) x( k － d + 2)  x( k － 1) x( k) x1 ( k + 1) x2 ( k + 1                       )  = 0 In 0 … 0 0 0 0 0 In … 0 0 0        0 0 0 … In 0 0 0 0 0 … 0 P11 P12 M1 0 0 … 0 A11 A12 M2 0 0 … 0 A21 A                                  22  · x( k － d) x( k － d + 1)  x( k － 2) x( k － 1) x1 ( k) x2 ( k                       )  + 0 0  0 0 B1 B                      2  u( k) ， ( 8a) y( k) =［0 0 … 0 0 C1C2］· x( k － d) x( k － d + 1)  x( k － 2) x( k － 1) x1 ( k) x2 ( k                       )  ． ( 8b) 式( 8a) 和式( 8b) 可以简写为 ·554·