4.1控制系統的根軌迹 41.1根轨迹的基本概念 R(S k1/s(s+2) C 根轨迹是开环系统某一参数从零变到无穷时,闭环系统特 征方程式的根在s平面上的变化轨迹。 例如,某系统开环传递函数()=、h (S+2) 闭环环传递函数 k d(s)= +2s+ks s k k s + +  = 2 ( ) 2 4.1 控制系统的根轨迹 R(s) C(s) k 1/s(s+2) ( 2) ( ) + = s s k G s 闭环环传递函数 例如，某系统开环传递函数 根轨迹是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特 征方程式的根在s平面上的变化轨迹。 4.1.1 根轨迹的基本概念