4.1.1根轨迹的基本概念 闭环特征方程s2+2s+k=0, 2±√4-4k 闭环极点 1±√1-k 极点性质 k≤1,S,2 l士 k k>12s12=-1±j√k-12 0, 2 s + s + k = 极点性质 k k s = −  − −  − = 1 1 2 2 4 4 闭环极点 1,2 闭环特征方程 1, 1 1 1, 1 1 1,2 1,2  = −  −  = −  − k s j k k s k 4.1.1 根轨迹的基本概念