52通过线性化实现稳定 ●对于状态反馈稳定,考虑系统ⅸ=∫(x,u) 其中f(O,0)=0,函数f(xu)在包含原点(x=0,u=0)的定义域 D×DCR"×R内连续可微的。我们要设计的是能够稳定系统 的状态反馈控制律u=y(x),对系统x=f(x,u)在原点 (x=0,u=0)线性化,可得线性系统 x= axt bu 其中 f x=0M=0 x=0:L=0 假定矩阵对(,B)是可控的,或者至少是可稳定的。设计一个矩 阵K,使A-BK的特征值都在左半开复平面上期望的位置。接 下来把线性状态反馈控制u=-Kx运用于非线性系统x=f(x,n), 会废痹大娑5 5.2 通过线性化实现稳定 对于状态反馈稳定，考虑系统 x f x u = ( , )