52通过线性化实现稳定 ●接上 则闭环系统为 f(x,Kx) 显然,原点是闭环系统的平衡点,方程x=f(x,Kx)在原点x=0 的线性化方程为 (x,-Kx)+(x,-Kx)(-k)1=(A-BK)x 由于A-BK具有负实部,则原点是闭环系统的渐近稳定平衡点。 设Q为任意正定对称矩阵,解关于P的 Lyapunov方程 P(A-BK)(A-BK) P=-O 则二次函数v(x)=x2Px是闭环系统原点的某领域内的 Lyapunov 函数,可以用(x)=xPx估计吸引区。 会废那诺大6 5.2 通过线性化实现稳定 接上：