用拉格朗日方程求解完整系力学问题的一般程序 (a)分析系统所受的约東如系统确为完整系,就根据系统的自 由度选择恰当的广义坐标 (b)建立各质点的矢径与广义坐标的变换方程为方便起见, 尽可能使变换方程不显含时间如果能直接完成下一步(,则此 步骤可以省略. (c)用广义坐标和广义速度表示动能,用广义坐标表示广义力 对于保守系统,写出广义坐标表示的势能最后写出系统的拉格 朗日函数 注意,这里的动能和势能一般是指惯性系中的动能和势能, 若使用非惯性系,则应加上与惯性力相应的势能.它可能不是只 依赖于广义坐标和时间,而是和广义速度有关的广义势能 (d列出拉格朗日方程 e)利用初始条件解出拉格朗日方程. ()分析结果用拉格朗日方程求解完整系力学问题的一般程序： (a)分析系统所受的约束.如系统确为完整系, 就根据系统的自 由度选择恰当的广义坐标. (b)建立各质点的矢径与广义坐标的变换方程. 为方便起见, 尽可能使变换方程不显含时间. 如果能直接完成下一步(c), 则此 步骤可以省略. (c)用广义坐标和广义速度表示动能, 用广义坐标表示广义力. 对于保守系统, 写出广义坐标表示的势能. 最后写出系统的拉格 朗日函数. 注意，这里的动能和势能一般是指惯性系中的动能和势能, 若使用非惯性系, 则应加上与惯性力相应的势能. 它可能不是只 依赖于广义坐标和时间, 而是和广义速度有关的广义势能. (d)列出拉格朗日方程. (e)利用初始条件解出拉格朗日方程. (f)分析结果