cos a cos B cos y-sin asin y -cos a cos Bsin y-sin a cos y cos asin B R(a,B, r)= sin a cos B cos y +cos asin y -sin a cos Bsin y+ cos a cos y sin asin B sin B cosy sin Briny B ■二维特殊酉群SU(2):所有行列式为+1的二维酉矩阵构成 的群.三阶紧致简单李群,群元由三个实参数表示 b ,|a|2+|b|=1 b 或 e'is cosn -e sinn e sinn e cosncos cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos sin ( , , ) sin cos cos cos sin sin cos sin cos cos sin sin sin cos sin sin cos R                                   − − −   = + − +       − ■ 二维特殊酉群SU(2):所有行列式为+1的二维酉矩阵构成 的群. 三阶紧致简单李群, 群元由三个实参数表示 2 2 * * , | | | | 1 a b u a b b a   = + =     − cos sin sin cos i i i i e e u e e         − −   − =     或