4.5 伺服系统性能分析 4.5.2进给伺服系统的数字模型及传递函数 闭环进给伺服系统的一般结构： 位置控制单元 速度控制单元 CNC Xc+ △D 插补 位置控制 速度控制 指令 调节器 调节与驱动 机械执行部件 XD X 0 速度检测装置 电机 u=h 位置检测单元 55 4.5.2 进给伺服系统的数字模型及传递函数 闭环进给伺服系统的一般结构： 位置控制 调节器 速度控制 调节与驱动 位置检测单元 位置控制单元 速度控制单元 + + - － 电机 机械执行部件 CNC 插补 指令 Ug Up U θm θD XD 速度检测装置 m XA XC XD △D 4.5 伺服系统性能分析