3.当对象滞后较大,如温度、PH值等控制系统则需引入微分作用。一般在对象滞后 较大,负荷变化也较大,控制质量又要求较高时,可选用比例(P)积分(Ⅰ)微分(D)控 制器 当对象控制通道的滞后很小,采用反微分作用可以收到良好的效果。 5.当对象滞后很大,负荷又变化很大时,PID作用控制器也不能解决问题,往往要设 计某些复杂控制系统。 2.控制器正反作用的选择 控制器正反作用的确定有两种方法 逻辑推理方法 方块图法(符号法):利用控制系统方块图中各环节的符号来确定控制器正、 反作用 定义环节正、负符号的定义: 凡是输入增大导致输出也增大的为“+”,反之为“一 测量变送环节:当被控变量增加时其输出量也是增加的,作用方向一般都是“+”, 控制阀环节:气开式,输入增大输出也增大,定义为“+” 气关阀定义为“-”。 受控对象环节:只需考虑控制通道输岀与输入信号的关系。当操纵变量增加时,被 控变量也增加的对象定义为“+”;反之,被控变量减小的定义为“-”。 控制器环节:将其看成仅以测量值为输入(设定值不变)的环节,即输入(测量信号) 增大,输出也增大为“+”(正作用),反之,输入增大输出减小为“一”(反 作用),。这里讲的输入输出关系是指环节的静态关系。 确定控制器正、反作用次序一般为:首先根据生产工艺安全等原则确定控制阀的作用方 式,以确定Kv的符号。最后根据上述三个环节构成的开环系统各环节静态放大系数极性(符 号)相乘必须为负的原则来确定控制器的正、反作用方式。下面通过一个例子加以说明。 §52简单控制系统的投运及控制器参数的工程整定 简单控制系统的投运 经过控制系统设计、仪表调校、安装,接下去的工作是控制系统投运。也就是将工艺生 产从手操状态切入自动控制状态 控制系统投运前应作好如下的准备工作: 1.详细了解工艺,对投运中可能出现的问题有所估计。 2.吃透控制系统的设计意图。 3.在现场,通过简单的操作对有关仪表(包括控制阀)的功能作出是否可靠且性能是 否基本良好的判断 4.设置好控制器正反作用和P、I、D参数 5.按无扰动切换(指手、自动切换时阀上信号基本不变)的要求将控制器切入自动。 、控制器参数的工程整定 控制器参数整定的任务,是对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的参数。 目前整定参数的方法有两大类。 类是理论计算整定的方法,如频率特性法、根轨迹法等,这些方法都是要获取对 象的动态特性,而且比较费时,因而在工程上多不采用。 类是工程整定的方法,如经验法、临界比例度法和衰减曲线法等,它们都不需要3. 当对象滞后较大，如温度、ＰＨ值等控制系统则需引入微分作用。一般在对象滞后 较大，负荷变化也较大，控制质量又要求较高时，可选用比例（P）积分（I）微分（D）控 制器。 4. 当对象控制通道的滞后很小，采用反微分作用可以收到良好的效果。 5. 当对象滞后很大，负荷又变化很大时，PID 作用控制器也不能解决问题，往往要设 计某些复杂控制系统。 2. 控制器正反作用的选择 控制器正反作用的确定有两种方法： 逻辑推理方法： 方块图法（符号法）：利用控制系统方块图中各环节的符号来确定控制器正、 反作用 定义环节正、负符号的定义： 凡是输入增大导致输出也增大的为“＋”，反之为“－”。 测量变送环节：当被控变量增加时其输出量也是增加的，作用方向一般都是“＋”， 控制阀环节：气开式，输入增大输出也增大，定义为“＋”； 气关阀定义为“－”。 受控对象环节：只需考虑控制通道输出与输入信号的关系。当操纵变量增加时，被 控变量也增加的对象定义为“＋”；反之，被控变量减小的定义为“－”。 控制器环节：将其看成仅以测量值为输入（设定值不变）的环节，即输入（测量信号） 增大，输出也增大为“＋”（正作用），反之，输入增大输出减小为“－”（反 作用），。这里讲的输入输出关系是指环节的静态关系。 确定控制器正、反作用次序一般为：首先根据生产工艺安全等原则确定控制阀的作用方 式，以确定ＫＶ的符号。最后根据上述三个环节构成的开环系统各环节静态放大系数极性（符 号）相乘必须为负的原则来确定控制器的正、反作用方式。下面通过一个例子加以说明。 §5.2 简单控制系统的投运及控制器参数的工程整定 一、简单控制系统的投运 经过控制系统设计、仪表调校、安装，接下去的工作是控制系统投运。也就是将工艺生 产从手操状态切入自动控制状态。 控制系统投运前应作好如下的准备工作： 1. 详细了解工艺，对投运中可能出现的问题有所估计。 2. 吃透控制系统的设计意图。 3. 在现场，通过简单的操作对有关仪表（包括控制阀）的功能作出是否可靠且性能是 否基本良好的判断。 4. 设置好控制器正反作用和Ｐ、Ｉ、Ｄ参数。 5. 按无扰动切换（指手、自动切换时阀上信号基本不变）的要求将控制器切入自动。 二、控制器参数的工程整定 控制器参数整定的任务，是对已定的控制系统求取保证控制过程质量为最好的参数。 目前整定参数的方法有两大类。 一类是理论计算整定的方法，如频率特性法、根轨迹法等，这些方法都是要获取对 象的动态特性，而且比较费时，因而在工程上多不采用。 一类是工程整定的方法，如经验法、临界比例度法和衰减曲线法等，它们都不需要