动态性能指标 td—延迟时间,h(t)到稳态值一半的时间; t,上升时间,h(t)从10%到90%所用的 时间,有时也取t=0到第一次穿越的时间(对 有超调的系统) 峰值时间 t。调节时间,进入误差带且不超出误差带的 最短时间; o%一超调量:σ%=(n)-∞)00 h(∞)动态性能指标 • td —延迟时间，h(t)到稳态值一半的时间； • tr—上升时间， h(t)从 10％ 到 90％所用的 时间，有时也取t=0 到第一次穿越的时间（对 有超调的系统）； • tp—峰值时间； • ts—调节时间，进入误差带且不超出误差带的 最短时间；  % 100% ( ) ( ) ( ) %      h h t h p • —超调量：