4)质点和刚体组成的系统的动能定理 如果取质点和定轴转动的刚体作为研究对象,系统内既有平动又有转动动能定理可 写为 A+4=(m+1mn)-(mn?+1Jm) 4.力矩的时间累积作用 1)冲量矩 冲量矩:冲量矩是外力矩对时间的积累。刚体定轴转动的冲量矩为 Mat。 (4-13) 2)刚体定轴转动的角动量 刚体定轴转动的角动量 L=JO。 (4-14) 3)角动量定理 角动量定理反映了力矩对时间的积累作用规律:作用于刚体的冲量矩等于在作用时 间内角动量的增量,表达式为 Mat=Jo-Jo)o (4-15) 5.机械能守恒定律和角动量守恒定律 1)含有刚体的力学系统的机械能守恒定律 含有刚体的力学系统,在机械能的计算上,既要考虑平动物体的平动动能、质点的 重力势能、弹性势能,又要考虑转动刚体的转动动能和刚体的重力势能等。系统的机械4) 质点和刚体组成的系统的动能定理 如果取质点和定轴转动的刚体作为研究对象，系统内既有平动又有转动动能定理可 写为 ) 2 1 2 1 ) ( 2 1 2 1 ( 2 1 2 1 2 2 2 A外力  A内力  mv2  J  mv  J 。 4．力矩的时间累积作用 1) 冲量矩 冲量矩：冲量矩是外力矩对时间的积累。刚体定轴转动的冲量矩为  2 1 t t Mdt 。 （4-13） 2) 刚体定轴转动的角动量 刚体定轴转动的角动量 L  J 。 （4-14） 3) 角动量定理 角动量定理反映了力矩对时间的积累作用规律：作用于刚体的冲量矩等于在作用时 间内角动量的增量，表达式为    2 1 0 ( ) t t Mdt J J （4-15） 5． 机械能守恒定律和角动量守恒定律 1) 含有刚体的力学系统的机械能守恒定律 含有刚体的力学系统，在机械能的计算上，既要考虑平动物体的平动动能、质点的 重力势能、弹性势能，又要考虑转动刚体的转动动能和刚体的重力势能等。系统的机械