的转动惯量J的关系为J=Jc+mh2,其中m为总质量;h为两平行轴之间的距离 如图4-1所示,由均匀细杆和均匀圆盘组成的刚体对O轴的转动惯量为 12+MR2+M(l+R)2。 3)转动定律 定轴转动刚体的转动定律的数学表达式为 (1)转动定律反映了力矩对定轴转动的刚体的瞬时作用规律,它在刚体力学中的地位 相当与质点力学中的牛顿第二定律。 (2)转动定律中的各物理量都是对同一转轴的。Mz是相对于给定轴的合外力矩,a 是相对于该轴的角加速度,J是相对于该轴的转动惯量。若转轴位置变了,式中三个物理 量都要相应变化。 3.力矩的空间累积作用 1)力矩的功 Mde 2)转动动能 E (4-11) 3)转动动能定理 A==Je 上式的物理意义是:合外力矩对定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量的转动惯量 JC的关系为 2 J  JC  mh ，其中 m 为总质量；h 为两平行轴之间的距离。 如图 4-1 所示，由均匀细杆和均匀圆盘组成的刚体对 O 轴的转动惯量为 2 2 2 0 ( ) 2 1 3 1 J  ml  MR  M l  R 。 3) 转动定律 定轴转动刚体的转动定律的数学表达式为 M z  Ja （4-9） (1) 转动定律反映了力矩对定轴转动的刚体的瞬时作用规律，它在刚体力学中的地位 相当与质点力学中的牛顿第二定律。 (2) 转动定律中的各物理量都是对同一转轴的。MZ 是相对于给定轴的合外力矩，a 是相对于该轴的角加速度，J 是相对于该轴的转动惯量。若转轴位置变了，式中三个物理 量都要相应变化。 3．力矩的空间累积作用 1) 力矩的功   2 1   A Md （4-10） 2) 转动动能 2 2 1 Ek  J （4-11） 3) 转动动能定理 2 1 2 2 2 1 2 1 A  J  J 。 （4-12） 上式的物理意义是：合外力矩对定轴转动的刚体所做的功等于刚体转动动能的增量