1)力矩M 力矩是表征刚体运动状态改变原因的物理量。其矢量表达式为 (4-6) 大小:M=Frsnθ;方向;由右手螺旋定则确定。 (1)对定轴转动,M的方向与固定轴线平行,因此可用正负号表示 (2)在定轴转动中,合力矩等于各个力矩的代数和。 (3)作用线与转轴平行或通过转轴的力的力矩为零 2)转动惯量 (1)定义 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量,它的定义为 (4-7) 式中Mm为刚体中任一质点的质量,r为该质点离转轴的距离。在刚体质量连续分 布的情况下,可以写为 (2)影响转动惯量的因素:①刚体的总质量:②质量的分布;③转轴的位置。 计算刚体转动惯量时,常常需要运用以下两个定理 ①叠加原理:由几个部分组成的刚体对某轴的转动惯量等于各个部分对同一轴的运 动惯量之和,即J=J4+JB+Jc+ ②平行轴定理:刚体绕任一轴的转动惯量J和绕通过其质心平行轴 M 图411）力矩Ｍ 力矩是表征刚体运动状态改变原因的物理量。其矢量表达式为 M r F      ， （4-6） 大小： M  Frsin  ；方向；由右手螺旋定则确定。 (1)对定轴转动，M 的方向与固定轴线平行，因此可用正负号表示。 (2)在定轴转动中，合力矩等于各个力矩的代数和。 (3)作用线与转轴平行或通过转轴的力的力矩为零。 2) 转动惯量 (1) 定义 转动惯量是表征刚体转动惯性大小的物理量，它的定义为   2 i i J m r ， （4-7） 式中 mi 为刚体中任一质点的质量， i r 为该质点离转轴的距离。在刚体质量连续分 布的情况下，可以写为   V J r dm2 。 （4-8） (2) 影响转动惯量的因素：①刚体的总质量；②质量的分布；③转轴的位置。 计算刚体转动惯量时，常常需要运用以下两个定理： ① 叠加原理：由几个部分组成的刚体对某轴的转动惯量等于各个部分对同一轴的运 动惯量之和，即 J  J A  J B  J C  ② 平行轴定理：刚体绕任一轴的转动惯量 J 和绕通过其质心平行轴 图 4-1 M m O l R