E (9) 当下圆盘转过θ时,从上圆盘B作下圆盘垂线,与升高h前后的下圆盘分别交 于C,C,则 h= B 将(BC+BC近似为两盘间距do的两倍,则 d o 将式(11)带入式(9)并对t微分可得 d'e Rr de B=0 dr2 do dt 作泰勒展开 6 0 120 (13) 其中 gRr (14) 在式(13)中引入人工摄动参数且令r=ot d dt 令式(15)初始条件为 0,6(0)=b d(0) 0 6=6o+e1+e‘62+… +Eω1+E2+6 / 8 （9） 当下圆盘转过 θ 时，从上圆盘 B 作下圆盘垂线，与升高 h 前后的下圆盘分别交 于 C，C ，，则 （10） 将(BC+BC ，)近似为两盘间距 d0的两倍，则 （11） 将式（11）带入式（9）并对 t 微分可得 （12） 作泰勒展开 （13） 其中 （14） 在式（13）中引入人工摄动参数且令τ=ωt （15） 令式（15）初始条件为 （16） 令 （17）