第七章刚体动力学 刚体质量几何 证:刚体上某点在固定参考系OXYz和固连系 Oxy中的向径为R和F,于是有R=R+F 设产在坐标系OXYZ中和在Oxyz中列阵为r 和p,在另一固定坐标系OYYz中列阵为 Ap r=Sr r'=SAp 在OYZ中角速度矩阵定义为[g2]=AA 在OYYz中角速度矩阵定义为[921]=(S4(SA) →[92]=S4S=S2] 故角速度是二阶张量,反对称性在运动学中已证设 在坐标系 中和在 中列阵为 和 ，在另一固定坐标系 中列阵为 r OXYZ  oxyz r  OXYZ r  第七章 刚体动力学 刚体质量几何 R  r  R R r o    = + 证：刚体上某点在固定参考系 和固连系 中的向径为 和 ，于是有 OXYZ oxyz r = A r  = Sr r  = SA 在 OXYZ 中角速度矩阵定义为 T [] = A  A T SA SA dt d 在 OXYZ 中角速度矩阵定义为 [] = ( )( ) T T T [] = SAA S = S[]S  故角速度是二阶张量，反对称性在运动学中已证