第七章刚体动力学 刚体质量几何 如果[P]=[P,则称P为对称张量 []=-pPy,则称P为反对称张量 例7-1试验证刚体角速度是二阶反对称张量如果 ，则称P为对称张量。 ，则称P为反对称张量。     T P = P     T P = − P 第七章 刚体动力学 刚体质量几何 例7-1 试验证刚体角速度是二阶反对称张量