刚体平面运动时： 刚体的平面运动分解为随质心C的平动与绕 通过质心的轴的转动 δW,=F·d oW,=E,·(d。+dc) Fdf。=F,cidφ=M(E)dp oW=(E·d.+Mdp) 平面运动刚体上力的功，等于力向质心 简化所得的力和力偶作功之和（计算方法）。刚体平面运动时: 刚体的平面运动分解为随质心C的平动与绕 通过质心的轴的转动 i i i W F r    = d  ( d d) i i c Mi c W = F  r +   (d d ) i i c ic W F r r     =  + Fi  i Fi dri c F i cid Mc (Fi )d      =  = 平面运动刚体上力的功，等于力向质心 简化所得的力和力偶作功之和(计算方法)