刚体定轴转动时： oW =F.dr =Fds ds rdo δW=F,rdp δW=M.(F)dp M.do 当M为常力偶矩时，有： W=±Mp 当力偶矩与转角同向时作正功，异向时作负功。刚体定轴转动时: W = F r d W M z (F)d  = W F dr F ds  =  =    ds = rd ds r  =  2 1   W M z d 当 Mz为常力偶矩时，有: W = M z  当力偶矩与转角同向时作正功，异向时作负功