学 3、完整约束和非完整约東 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数(例如运动约束) 而且不能经过积分运算消除,从而不能将约束方程积分为有限 形式,这类约束称为非完整约束。一般地,非完整约束方程只 能以微分形式表达 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数,或者约束方程 中虽含有坐标对时间的导数,但可以经过积分运算化为有限形 式,则这类约束称为完整约東。6 如果在约束方程中含有坐标对时间的导数（例如运动约束） 而且不能经过积分运算消除，从而不能将约束方程积分为有限 形式，这类约束称为非完整约束。一般地，非完整约束方程只 能以微分形式表达。 3、完整约束和非完整约束 如果约束方程中不含有坐标对时间的导数，或者约束方程 中虽含有坐标对时间的导数，但可以经过积分运算化为有限形 式，则这类约束称为完整约束