基于RTC机器人控制系统与离线编程 最上层Reconfi gurator 机器人模型组件 (构架组织内核)，动态 3D工作环境 3D仿真显 机器人 任务规 碰撞检测组件 组织系统的控制资源和 创建组件 示组件 模型 划单元 工作时序；下面分2条 系统总线，第一条是软 总线，各种软件模块通 CORBA 过标准的CORBA接口根 软件集 据用户需求，可插拔的 加载到系统中；第二条 传感器组件集 执行器组件集 激光传感 视觉传感 车体控制手臂控制抓手控制 是硬件线，供各种硬件 器组件 器组件 组件 组件 组件 设备通过硬件抽象和 CORBA接口映射加载系 Ethernet/Can bus..... 统中，一旦加载成功， 硬件集 无论是软总线上的软件 模块还是硬总线的硬件 功能模块都可以通过标 准的CORBA接口协议进 行自由的通讯和访问。 摄像机 UPJ机械臂3指灵巧手自由度全维轮车体 光传感器 抓手 1313 最上层Reconfigurator (构架组织内核)，动态 组织系统的控制资源和 工作时序；下面分2条 系统总线，第一条是软 总线，各种软件模块通 过标准的CORBA接口根 据用户需求，可插拔的 加载到系统中；第二条 是硬件线，供各种硬件 设备通过硬件抽象和 CORBA接口映射加载系 统中，一旦加载成功， 无论是软总线上的软件 模块还是硬总线的硬件 功能模块都可以通过标 准的CORBA接口协议进 行自由的通讯和访问。 机器人 模型 任务规 划单元 机器人模型组件 3D仿真显 碰撞检测组件 示组件 激光传感 器组件 视觉传感 器组件 传感器组件集 车体控制 组件 手臂控制 组件 执行器组件集 抓手控制 组件 软件集 硬件集 CORBA Ethernet/Can bus„„ UPJ机械臂 3指灵巧手 全维轮车体 摄像机 一自由度 激光传感器 抓手 3D工作环境 创建组件 基于RTC机器人控制系统与离线编程