解:1、分析运动 棱柱作平移,加速度为a1 圆轮作平面运动,质心的牵连加速度为a=a1;质心的 相对加速度为a;圆轮的角加速度为2。 M D 2、施加惯性力 mga B Frr=m,a Marx O y C2 D C1 A C  B 解：1、分析运动 三棱柱作平移，加速度为a1。 a1 圆轮作平面运动，质心的牵连加速度为ae= a1 ；质心的 相对加速度为ar；圆轮的角加速度为2。 ae ar 2 2、施加惯性力 FI1 = m1 a1 FI2e = m2 a1 FI2r = m2 ar I2r 2 α2 M = J 2 2 2 2 1 J = m r m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2