第八章分析动力学初步 Lagrange方程 m1+m2)g1sn卯1 1 +h2F m,gl sin op (2)几何法 ∑Q,q=∑F·67=6A 取一组特殊的虚位移:δq1=1,δq2=…=qn=0 则Q1=8A,同理可求Q2,…,Qn(2)几何法 Q q F ri A N i j i n j j 1 1   =   =  = =   取一组特殊的虚位移：  q1 =1,  q2 = ... =  qn = 0 则 Q1 = A ，同理可求 Q Qn , ... , 2 Lagrange方程 第八章 分析动力学初步 1 2 1 1 1 2 0 2 1 1 1 0 1 ) sin 2 1 ( 1 2    m m gl y F y Q F i l i i l i = − +   +    =  2 2 2 2 2 0 2 2 1 2 0 1 sin 2 1 1 2    m gl y F y Q F i l i i l i = −   +    = 