814平面机构的自由度 机构的自由度:机构中各构件相对于机架所能有的独立 运动的数目 计算机构自由度(设n个活动构件,P,个低副,P个高副) F=3n-2P-P 二、机构具有确定运动的条件 F=3×3-2×4-0=1 b(原动件数>F,机构破坏) 原动件数=机构自由度§1-4 平面机构的自由度 F = 3n − 2PL − PH 二、机构具有确定运动的条件 2 3 4 1 1 F = 33− 24 − 0 =1 （原动件数>F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立 运动的数目。 一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）