铰链五杆机构: F=3×4-2×5-0=2 原动件数<机构自由度数,机构运动不确定(任意乱动铰链五杆机构： F = 34−25−0 = 2 1 2 3 4 A 5 E B C C' D D' 1 4 原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）