第一章平面机构的结构分析 平面机构:各构件的相对运动平面互相平 (常用的机构大多数为平面机构 空间机构:至少有两个构件能在三维空间中相对运动
第一章 平面机构的结构分析 平面机构： 空间机构： 各构件的相对运动平面互相平行 （常用的机构大多数为平面机构）。 至少有两个构件能在三维空间中相对运动
81-1机构结构分析的目的 1、探讨机构具有确定运动的条件 2、机构的分类 画机构的运动简图
§1-1 机构结构分析的目的 1、探讨机构具有确定运动的条件 2、机构的分类 3、画机构的运动简图
31-2机构的组成 机构是由构件组成的。 一、运动副 构件间的可动联接。(既保持直接接触,又能产生一定的 相对运动) 高副:点、线接触
§1-2 机构的组成 x y x y 机构是由构件组成的。 一、运动副： 构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产生一定的 相对运动） 高副：点、线接触
低副:面接触 运动副元素 自由度:构件含有独立 运动的数目 约束:对独立运动的限制 低副:2个约束,1个自由度 高副:1个约束,2个自由度 低副: ①转动副:两个构件间只能作相 对旋转运动的运动副; ②移动副:两个构件间只能作相 对移动运动的运动副。 高副:①齿轮副:②凸轮副
x y x y y x x y A A' O 低副：面接触 自由度： 约束：对独立运动的限制 低副： 2个约束，1个自由度 高副： 1个约束，2个自由度 低副： ①转动副： ②移动副： 两个构件间只能作相 对旋转运动的运动副； 两个构件间只能作相 对移动运动的运动副。 高副：①齿轮副；②凸轮副。 运动副元素 构件含有独立 运动的数目
运动链、机构 1、运动链:两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链开链 ①平面运动链;②空间运动链 2、机构(从运动链角度) (1)对一个运动链 (2)选一构件为机架 3)确定原动件(一个或数个) (4)原动件运动时,从动件有确定的运动
二、运动链、机构 1、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统 闭链 开链 ①平面运动链；②空间运动链 2、机构（从运动链角度）： （1）对一个运动链 （2）选一构件为机架 （3）确定原动件（一个或数个） （4）原动件运动时，从动件有确定的运动
§1-3平面机构运动简图 定义:用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和 运动副的相对位置,并能完全反映机构特征的 简图。 二、绘制: 1、运动副的符号 转动副 移动副:
1 2 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 §1-3 平面机构运动简图 一、定义： 二、绘制： 1、运动副的符号 转动副： 移动副： 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和 运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的 简图
齿轮副: 凸轮副 2、构件(杆)
2 1 1 2 齿轮副： 凸轮副： 2、构件（杆）：
3、机构运动简图的绘制(模型,鄂式破碎机) 1)分析机构,观察相对运动,数清所有构件的数目 2)确定所有运动副的类型和数目; 3)选择合理的位置(即能充分反映机构的特性); 实际尺寸m) 4)确定比例尺;4图上尺寸(mm) 5)用规定的符号和线条绘制成简图。(从原动件开始画)
( ) (mm) m l 图上尺寸 实际尺寸 = 3、机构运动简图的绘制（模型，鄂式破碎机） 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画)）
814平面机构的自由度 机构的自由度:机构中各构件相对于机架所能有的独立 运动的数目 计算机构自由度(设n个活动构件,P,个低副,P个高副) F=3n-2P-P 二、机构具有确定运动的条件 F=3×3-2×4-0=1 b(原动件数>F,机构破坏) 原动件数=机构自由度
§1-4 平面机构的自由度 F = 3n − 2PL − PH 二、机构具有确定运动的条件 2 3 4 1 1 F = 33− 24 − 0 =1 （原动件数>F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立 运动的数目。 一、计算机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）
铰链五杆机构: F=3×4-2×5-0=2 原动件数<机构自由度数,机构运动不确定(任意乱动
铰链五杆机构： F = 34−25−0 = 2 1 2 3 4 A 5 E B C C' D D' 1 4 原动件数<机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动）