(1+l2)2-13+74 (1+l2)-13+14 po arccos arccos 2(1+l2)3 2l2 可见,9和已由机构的相对杆长所决定,独立变量只有 213,14 个 为了进一步缩减设计变量,还可以在这三个独立变量中 预先选定一个。根据机构在机器中的许可空间,可以适当 预选机架的长度,本题取L=5。 最后确定该优化问题的设计变量 2021/2/202021/2/20 5 可见， 和 已由机构的相对杆长所决定，独立变量只有 l2，l3，l4三个 为了进一步缩减设计变量，还可以在这三个独立变量中 预先选定一个。根据机构在机器中的许可空间，可以适当 预选机架的长度，本题取l4=5。 最后确定该优化问题的设计变量