第八章分析动力学初步 Lagrange方程 解:主动力 O X F=m,g, F2=m2g B V1=l P1 V2=l CoS p1+l2 cos p2 Q1=∑ ∑ -(m,+m2)gl, sin Q2=∑F·=∑F gl2 sin p 00解：主动力 F m gj F m gj     1 1 2 2 = , = 2 1 1 2 2 1 1 1 cos cos cos ,    y l l y l = + =   = −   =    =    = − +   =    =  = = = = 2 1 2 1 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 2 1 1 1 1 1 sin ( ) sin i i i i i i i i i i i i m gl y F r Q F m m gl y F r Q F           Lagrange方程 第八章 分析动力学初步 x y 1 2 o A B 1 l 2 l