Lagrange方程 对理想约束∑R·=0,则 2(-m成+成=0 称为D'Alembert-Lagrenge方程大学 物理 Lagrange 方程 对理想约束 0,则 1   = = i n i i R r    称为D’Alembert-Lagrenge方程 ( 0 1  − +  = = n i i i i i m r F r     ）