入的约束总数,即机构中各活动构件相对于机架所具有的独立运动参 数达到总数就是该结构的自由度数。 注意n为机构中的活动机件的个数,所以公式中的n不包括机架 F=3n-2P1-P1 讨论 1)如果原动件数W少于自由度数F,则机构会出现运动不确定 的现象。 2)如果W>F,则机构会出现最薄弱的构件或运动副可能被破 坏。 3)如果W=0,则机构会出现构件组合是刚性结构,各构件之间 没有相对运动,不能成为机构。 结论:机构具有确定运动的条件是:F大于零且F等于原动件 的个数。即:F≥0且F=W 2、平面机构自由度的计算应注意的问题 为了改善机构的使用性能,机构中常采用一些特殊结构。对于 特殊的结构应经过处理以后才能用上式进行计算 1.复合铰链 复合铰链:由两个以上的构件,在一处组成的多个转动副,称 为复合铰链。 处理方法:复合铰链处转动副数,等于汇集在该处的构件数减 例如图所示为一惯性筛的机构简图,试计算其机构的自由入的约束总数，即机构中各活动构件相对于机架所具有的独立运动参 数达到总数就是该结构的自由度数。 注意 n 为机构中的活动机件的个数，所以公式中的 n 不包括机架. F = 3n − 2PL − PH 讨论： 1）如果原动件数 W 少于自由度数 F，则机构会出现运动不确定 的现象。 2）如果 W＞F，则机构会出现最薄弱的构件或运动副可能被破 坏。 3）如果 W=0，则机构会出现构件组合是刚性结构，各构件之间 没有相对运动，不能成为机构。 结论：机构具有确定运动的条件是：F 大于零且 F 等于原动件 的个数。即：F≥0 且 F=W。 2、平面机构自由度的计算应注意的问题 为了改善机构的使用性能，机构中常采用一些特殊结构。对于 特殊的结构应经过处理以后才能用上式进行计算。 ⒈复合铰链 复合铰链：由两个以上的构件，在一处组成的多个转动副，称 为复合铰链。 处理方法：复合铰链处转动副数，等于汇集在该处的构件数减 1。 例 如图所示为一惯性筛的机构简图，试计算其机构的自由 5 2 3