动力学 几何约束:yA=r 运动约束:w4-rO=0 2、定常约束和非定常约束 当约束条件与时间有关,并随时间变化时称为非定常约束 约束条件不随时间改变的约束为定常约束。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化,它们都是定常约束。 0Q4例如:重物M由一条穿过固定圆环的细绳 系住。初始时摆长l,匀速v拉动绳子 x2+y2=(l0-)2约束方程中显含时间t几何约束： 运动约束： ( 0) 0 − = − = =   x r  v r y r A A A 当约束条件与时间有关，并随时间变化时称为非定常约束。 约束条件不随时间改变的约束为定常约束。 前面的例子中约束条件皆不随时间变化，它们都是定常约束。 2、定常约束和非定常约束 例如：重物M由一条穿过固定圆环的细绳 系住。初始时摆长 l0 , 匀速v拉动绳子。 x 2+y2=( l0 -vt ) 2 约束方程中显含时间 t